Hartawan W. OTOMASI PID TUNING UNTUK OPTIMASI KONTROL QUADCOPTER MENGGUNAKAN METODE HARMONY SEARCH. JITI [Internet]. 2021 Mar. 17 [cited 2025 Dec. 5];4(1):21-8. Available from: https://journal.universitaspahlawan.ac.id/index.php/jiti/article/view/2012