Hartawan, Wimmy. “OTOMASI PID TUNING UNTUK OPTIMASI KONTROL QUADCOPTER MENGGUNAKAN METODE HARMONY SEARCH”. Jurnal Inovasi Teknik Informatika, vol. 4, no. 1, Mar. 2021, pp. 21-28, https://journal.universitaspahlawan.ac.id/index.php/jiti/article/view/2012.